SLAM의 핵심 ICP 최신 연구

 이 글은 SLAM(Simultaneous localization and mapping)의 핵심 기술인 ICP(Iterative Closest Point)의 최신 연구 기술을 살펴본다.

ICP의 가장 간단한 구현은 아래 링크를 참고한다.

• ICP using Euclidean distance

다음은 관련 연구 기술이다.

• A Lean and Efficient Library for Point Cloud Data Processing
• GICP-based fast point cloud registration algorithms
• Iterative Closest Point algorithm with global optimal matching and hybrid metric
• SLAM graph optimization framework g2o
• Dynamic Robot Localization
• Iterative Probabilistic Data Association (IPDA)

Dynamic Robot Localization